sistem bilangan

SISTEM BILANGAN
Ada beberapa sistem bilangan yang digunakan dalam sistem digital. Yang paling umum adalah sistem bilangan desimal, biner, oktal dan heksadesimal. Sistem bilangan desimal merupakan sistem bilangan yang paling familier dengan kita karena berbagai kemudahannya yang kita pergunakan sehari–hari.
I. DEFINISI
Sistem bilangan adalah suatu cara untuk mewakili besaran dari suatu item fisik. Sistem bilangan menggunakan basis (base/radix) tertentu yang tergantung dari jumlah bilangan yang digunakan.
Konsep dasar sistem bilangan, suatu sistem bilangan senantiasa mempunyai base (radix), absolute digit dan positional (place) value.
• Basis atau radiks sebuah sistem bilangan adalah jumlah digit (angka) yang dipakai dalam system bilangan tersebut. Basis dari suatu bilangan biasanya ditunjukkan dengan indeks (subkrip).
• Absolut value adalah nilai untuk masing-masing digit bilangan.
• Position value adalah merupakan penimbang atau bobot dari masing-masing digit tergantung dari letak posisinya, yaitu nernilai basis dipangkatkan dengan urutan posisinya.
Macam-macam sistem bilangan:

II. KONVERSI BILANGAN
Konversi bilangan adalah suatu proses dimana satu sistem bilangan dengan basis tertentu akan dijadikan bilangan dengan basis yang lain.
1. Konversi dari bilangan Desimal ke Biner, Oktal dan Hexa
Konversi dari bilangan D ke B, O dan H. dengan cara membagi bilangan D dengan basis bilangan masing-masing hingga :
• sisa akhir ≤ basis  tidak bisa dibagi lagi.
• Bilangan sisa pembagian diambil dari bawah ke atas.
 Konversi dari bilangan Desimal ke Biner
Yaitu dengan cara membagi bilangan desimal dengan 2 kemudian diambil sisa pembagiannya.
Contoh :
45(10) = …..(2)
45 : 2 = 22 + sisa 1
22 : 2 = 11 + sisa 0
11 : 2 = 5 + sisa 1
5 : 2 = 2 + sisa 1
2 : 2 = 1 + sisa 0 = 101101(2) ditulis dari bawah ke atas
 Konversi dari bilangan Desimal ke Oktal
Yaitu dengan cara membagi bilangan desimal dengan 8 kemudian diambil sisa pembagiannya.
Contoh :
385 (10) = ….(8)
385 : 8 = 48 + sisa 1
48 : 8 = 6 + sisa 0 = 601(8) ditulis dari bawah ke atas
 Konversi dari bilangan Desimal ke Hexadesimal
Yaitu dengan cara membagi bilangan desimal dengan 16 kemudian diambil sisa pembagiannya
Contoh :
1583(10) = ….(16)
1583 : 16 = 98 + sisa 15
96 : 16 = 6 + sisa 2 = 62F(16) ditulis dari bawah ke atas
2. Konversi dari bilangan Biner ke Desimal, Oktal dan Hexadesimal
 Konversi dari bilangan Biner ke Desimal
Yaitu dengan cara bilangan biner dari kanan ke kiri place value dikalikan dengan absolute digit bilangan biner awal.
Contoh :
1 0 0 1
1 x 2 0 = 1
0 x 2 1 = 0
0 x 2 2 = 0
1 x 2 3 = 8
9 (10)
 Konversi dari bilangan Biner ke Oktal
Setiap tiga bilangan biner dikelompokkan dari kanan ke kiri. Setiap kelompok dicari bilangan oktalnya.
Contoh :
11010100 (2) = ………(8)
11 010 100
3 2 4 = 324(8)
 Konversi dari bilangan Biner ke Hexadesimal
Setiap empat bilangan biner dikelompokkan dari kanan ke kiri. Setiap kelompok dicari bilangan hexanya.
Contoh :
11010100
1101 0100
D 4 = D4(16)
3. Konversi dari bilangan Oktal ke Desimal, Biner dan Hexadesimal
 Konversi dari bilangan Oktal ke Desimal
Yaitu dengan cara bilangan oktal dari kanan ke kiri place value dikalikan dengan absolut digit bilangan oktal awal.
Contoh :
12(8) = …… (10)
2 x 8 0 = 2
1 x 8 1 = 8 10(10)
 Konversi dari bilangan Oktal ke Biner
Setiap satu bilangan oktal dijadikan kelompok bilangan biner yang terdiri atas tiga digit.
Contoh :
16502(8) =…….. (2)
1 6 5 0 2
001 110 101 000 010
= 1110101000010(2)
 Konversi dari bilangan Oktal ke Hexadesimal
Tidak ada cara langsung mengubah oktal ke hexadesimal. Konversi dapat dilakukan dengan melalui desimal atau biner, yaitu konversikan dahulu oktal ke desimal atau biner setelah itu baru dikonversikan ke hexadesimal.
4. Konversi dari bilangan Hexadesimal ke Desimal, Biner dan Oktal
 Konversi dari bilangan Hexadesimal ke Desimal
Yaitu dengan cara bilangan hexadesimal dari kanan ke kiri place value dikalikan dengan absolut digit bilangan hexadesimal awal.
Contoh :
56(16) = ……(10)
6 x 16 0 = 6
5 x 16 1 = 80
86(10)
 Konversi dari bilangan Hexadesimal ke Biner
Setiap satu bilangan hexadesimal dijadikan kelompok bilangan biner yang terdiri atas empat digit.
Contoh :
56(16) = …….(2)
5 6
0101 0110
=1010110(2)
 Konversi dari bilangan Hexadesimal ke Oktal
Tidak ada cara langsung mengubah hexadesimal ke oktal. Konversi dapat dilakukan dengan melalui desimal atau biner, yaitu konversikan dahulu hexadesimal ke desimal atau biner setelah itu baru dikonversikan ke oktal.
III. KOMPLEMEN
Komplemen adalah keluaran dari sebuah inverter. Komplemen 1 dan komplemen 2 dalam bilangan biner merupakan hal yang penting untuk membuat bilangan negatif. Cara penulisan komplemen adalah dengan pemberian tanda palang atas (over bar) atau (‘).
Ada dua metode dalam membuat bilangan negatif yaitu :
1. Dengan Komplemen 1
Komplemen setiap bit menghasilkan komplemen 1.
Contoh :
A = 1100
Komplemen 1  A’ = 0011
2. Dengan komplemen 2
Komplemen 2 adalah hasil dari komplemen 1 ditambah dengan 1.
A = A’ + 1
Contoh :
A = 1100
Komplemen 1  A’ 0011
Komplemen 2  A = 0011 + 1 = 0100
IV. KODE ASCII
Kode ASCII (American Standard Code for Information Interchange) adalah kode 7 bit yang digunakan untuk manipulasi angka juga digunakan untuk membentuk huruf-huruf dan tanda baca lainnya. ASCII dikenal pula dengan nama sandi ‘alfanumerik’ (alfabethic and numeric).

contoh program led acak 1

DEWI:
MOV P1,#11111110B ;LED P1.0 NYALA
ACALL DELAY ;LAKUKAN PENUNDAAN SESAAT
ACALL PITA ;LOMPAT KE P1.2
ACALL INDREN ;LOMPAT KE P1.1
ACALL GLADY ;LOMPAT KE P1.5
ACALL GESANG ;LOMPAT KE P1.4
ACALL SELVI ;LOMPAT KE P1.3
ACALL SISKO ;LOMPAT KE P1.7
ACALL ANWAR ;LOMPAT KE P1.6
INDREN:
MOV P1,#11111101B ;LED P1.1 NYALA
ACALL DELAY
ACALL GLADY ;LOMPAT KE P1.4
PITA:
MOV P1,#11111011B ;LED P1.2 NYALA
ACALL DELAY
ACALL INDREN ;LOMPAT KE P1.5
SELVI:
MOV P1,#11110111B ;LED P1.3 NYALA
ACALL DELAY
ACALL SISKO ;LOMPAT KE P1.6
GESANG:
MOV P1,#11101111B ;LED P1.4 NYALA
ACALL DELAY
ACALL SELVI ;LOMPAT KE P1.0
GLADY:
MOV P1,#11011111B ;LED P1.5 NYALA
ACALL DELAY
ACALL GESANG ;LOMPAT KE P1.7
ANWAR:
MOV P1,#10111111B ;LED P1.6 NYALA
ACALL DELAY
ACALL DEWI ;LOMPAT KE P1.2
SISKO:
MOV P1,#01111111B ;LED P1.7 NYALA
ACALL DELAY
ACALL ANWAR ;LOMPAT KE P1.1
SJMP DEWI ;ULANGI DARI AWAL (DEWI/P1.0)
DELAY: MOV R0,#30
DELAY1: MOV R1,#0AAH
DELAY2: MOV R2,#0
DJNZ R2,$
DJNZ R1,DELAY2
DJNZ R0,DELAY1
RET
END

makalah robot pengikut garis berbasis mikrokontroler at89s51

KATA PENGANTAR

Puji syukur kepada Tuhan Yang Maha Esa, berkat rahmat dan karunia-Nya, kami dapat menyelesaikan makalah dengan judul “ROBOT PENGIKUT GARIS BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S51”, yang telah dipelajari disemester ketiga pada program Studi Diploma Tiga AMIK BSI jurusan Teknik Komputer. Tidak lupa kami ucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah membantu kami baik langsung maupun tidak langsung.

Kami menyadari bahwa dalam penulisan makalah ini masih banyak kekurangan, oleh sebab itu kami sangat mengharapkan kritik dan saran yang membangun. Dan semoga makalah ini bermanfaat bagi pembaca dan teman-teman.

Amin.

Depok, Januari 2011

Penulis

DAFTAR ISI

Kata Pengantar

Daftar Isi

Daftar Gambar

Daftar Tabel

BAB I : PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

1.2. Maksud dan Tujuan

1.3. Ruang Lingkup

BAB II : LANDASAN TEORI

2.1. Mikrokontroler AT89S51

2.2. Motor DC dan IC L293D

2.3. Sensor Optocoupler

2.4. Relay

BAB III : PEMBAHASAN

3.1. Perancangan Alat

3.2. Sensor

3.3. Control

3.4. Program Pada Mikrokontroler

3.5. Cara Kerja Robot Pengikut Garis

BAB IV : PENUTUP

4.1. Kesimpulan

4.2. Saran

Daftar Pustaka

DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.  Konfigurasi Pin Mikrokontroler AT89S51

Gambar 2.  Konfigurasi Motor DC

Gambar 3.  Konfigurasi IC L293D

Gambar 4.  Konfigurasi Sensor Optocoupler

Gambar 5. Konfigurasi Relay

Gambar 6.  Blok Diagram Rangkaian

Gambar 7.  Rangkaian Keseluruhan

Gambar 8.  Layout Utama

Gambar 9.  Layout Sensor

Gambar 10. Ilustrasi Kerja Sensor

Gambar 11. Letak Pemasangan Sensor

Gambar 12. Prinsip Kerja Sensor

Gambar 13. Rangkaian Sensor

Gambar 14. Robot Pengikut Garis

DAFTAR TABEL

Tabel 1.  Daftar Komponen

Tabel 2.  Penggunaan Port Mikrokontroler AT89S51

Tabel 3.  Hasil Analisa Kerja Robot Pengikut Garis

BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Perkembangan teknologi robotika telah membuat kualitas kehidupan manusia semakin tinggi. Saat ini perkembangan teknologi robotika telah mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas produksi berbagai pabrik. Teknologi robotika juga telah menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi manusia. Salah satu cara menambah tingkat kecerdasan sebuah robot adalah dengan menambah sensor pada robot tersebut. Makalah ini memaparkan salah satu sudut teknologi robotika yaitu teknologi robot yang memiliki kemampuan mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan.

1.2. Maksud dan Tujuan

1. Mahasiswa mampu merancang dan mengimplementasikan suatu robot pengikut garis dengan menggunakan mikrokontroler AT89S51 dan sensor optocoupler..
2. Mahasiswa dapat memahami prinsip kerja robot pengikut garis berbasis mikrokontroler AT89S51.

1.3. Ruang Lingkup

Ruang lingkup pembuatan makalah ini, yaitu: pengenalan akan mekanisme dalam pembuatan robot pengikut garis, komponen-komponen yang digunakan, fungsi dan cara kerja sensor optocoupler, pengenalan akan IC mikrokontroler AT89S51, prinsip dan cara kerja robot pengikut garis.

BAB II

LANDASAN TEORI

Robot pengikut garis merupakan robot yang bergerak secara otomatis mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan. Dalam perancangan dan implementasinya, masalah-masalah yang harus dipecahkan adalah sistem penglihatan robot, arsitektur perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik dan mekanik, dan organisasi perangkat lunak untuk basis pengetahuan dan pengendalian secara waktu nyata.

Untuk pembuatan robot pengikut garis berbasis mikrokontroler AT89S51 menggunakan beberapa komponen antara lain:

2.1. Mikrokontroler AT89S51

Mikrokontroler AT89S51 merupakan suatu komponen elektronika yang di dalamnya terdapat rangkaian mikroprosesor, memori (RAM/ROM) dan I/O, rangkaian tersebut terdapat dalam level chip atau biasa disebut single chip microcomputer. Pada mikrokontroler sudah terdapat komponen-komponen mikroprosesor, dengan bus-bus internal yang saling berhubungan. Komponen-komponen tersebut adalah RAM, ROM, Timer, I/O pararel dan serial, serta interrupt control. Adapun keunggulan dari mikrokontroler adalah adanya system interupsi. Mikrokontroler digunakan untuk keperluan control, atau kendali, biasa disebut dengan MCS, dan yang digunakan dalam robot pengikut garis.

Mikrokontroler AT89S51 mempunyai 40 kaki, 32 kaki diantaranya digunakan sebagai port pararel. Satu Port pararel terdiri 8 kaki, dengan demikian 32 kaki tersebut membentuk 4 buah Port pararel, yang masing-masing dikenal sebagai Port 0, Port 1, Port 2, dan Port 3. Nomor dari masing-masing jalur (kaki) dari Port pararel mulai dari 0 sampai 7, jalur (kaki) pertama Port 0 disebut sebagai P0.0 dan jalur terakhir untuk Port 3 adalah P3.7 (Gambar 1).

Gambar 1. Konfigurasi Pin Mikrokontroler AT89S51

2.2. Motor DC dan IC L293D

Motor DC adalah motor yang biasa digunakan pada perangkat elektronika dalam hal ini motor digunakan untuk menggerakan roda. Motor dapat bergerak kearah kanan dan kearah kiri jika motor DC dapat instruksi dari IC L293D. Konfigurasi motor DC dapat dilihat pada Gambar 2.

Gambar 2. Konfigurasi Motor DC

Motor driver merupakan suatu rangkaian yang mengatur kerja motor atau biasa dikatakan sebagai suatu rangkaian penggerak motor sehingga motor tersebut bekerja atau beroperasi sesuai dengan apa yang kita kehendaki. Pada saat motor ini beroperasi atau bekerja biasanya terjadi induksi yang mengakibatkan tegangan menjadi sangat tinggi, sehingga diperlukan suatu rangkaian motor driver yang mengatur motor agar pada saat motor tersebut beroperasi dia tidak akan mengakibatkan gangguan kepada rangkaian-rangkaian lain yang berhubungan dengan motor.

Pada pembuatan alat ini kami menggunakan IC L293D sebagai motor driver. IC L293D mempunyai empat pin input dan empat pin output, dapat dilihat pada Gambar 3. IC L293D merupakan rangkaian penyangga (buffer) pada system digital yang dapat mempertahankan jumlah tegangan maupun arus sehingga dapat menggerakkan motor DC dengan stabil tanpa mempengaruhi rangkaian lainnya.

Gambar 3. Konfigurasi IC L293D

2.3. Sensor Optocoupler

Sensor optocoupler tersusun atas LED inframerah sebagai transmitter dan photodioda sebagai receiver (Gambar 4). LED inframerah adalah dioda yang dapat memancarkan cahaya dengan panjang gelombang lebih panjang dari cahaya yang dapat dilihat, tetapi lebih pendek dari gelombang radio apabila LED inframerah tersebut dialiri arus. LED digunakan untuk memantulkan cahaya antara cahaya cerah dan gelap ke photodioda. Photodioda adalah sebuah dioda semikonduktor yang berfungsi sebagai sensor cahaya. Photodioda memiliki hambatan yang sangat tinggi pada saat dibias mundur. Hambatan ini akan berkurang ketika photodioda disinari cahaya dengan panjang gelombang yang tepat. Sehingga photodioda dapat digunakan sebagai detektor cahaya dengan memonitoring arus yang mengalir melaluinya.

Gambar 4. Konfigurasi Sensor Optocoupler

2.4. Relay

Prinsip kerja pada relay adalah pada saat kumparan dialiri arus, maka akan menimbulkan magnet pada intinya, dengan adanya magnet pada intinya maka jangkar atau angker akan tertarik oleh inti. Dengan ditariknya jangkar oleh inti maka kontak-kontak relay berubah posisi dan menyebabkan relay akan terhubung (Gambar 5).

Gambar 5. Konfigurasi Relay

BAB III

PEMBAHASAN

3.1. Perancangan Alat

Dalam perancangan robot pengikut garis, terdapat masukan berupa sensor cahaya yang diproses oleh mikrokontroler AT89S51 dan menghasilkan keluaran motor DC seperti Gambar 6.

Gambar 6. Blok Diagram Rangkaian

Secara keseluruhan robot pengikut garis dirancang dengan menggunakan hardware (masukan berupa sensor dan keluaran berupa motor DC) dan software (kendali mikrokontroler). Masukan pada alat ini berupa sensor yang menghasilkan dua kondisi yaitu high dan low. Setelah masukan diproses maka keluaran motor DC akan aktif. Rangkaian keseluruhan dari perancangan digambarkan pada Gambar 7.

Gambar 7. Rangkaian Keseluruhan

Komponen-komponen yang digunakan adalah sebagai berikut:

Komponen utama		Komponen Sensor
Nama Komponen	Unit	Nama Komponen	Unit
IC Regulator 7805	1	Optocoupler/sensor J4209-01	2
Elco 1000µF/16V	1	Resistor 100Ω (R3)	2
Resistor 1KΩ (R1)	1	Resistor 47KΩ  (R4)	2
Led	1	Transistor C5343	2
IC L293D + Socket	1
IC AT89S51 + Socket	1
X-Tal 11 Mhz	1
Kondensator Keramik 33pF/22pF	2
Elco 10µF/16V	1
Resistor 4K7Ω (R2)	1
Relay 6V	2
Saklar	1

Tabel 1. Daftar Komponen

Adapun gambar layout pada PCB dibagi menjadi dua, yaitu layout utama (Gambar dan layout sensor (Gambar 9).

Gambar 8. Layout Utama

Gambar 9. Layout Sensor

3.2. Sensor

Sensor, dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ sebuah robot yang berfungsi untuk ‘membaca’ garis hitam dari track robot. Sehingga robot mampu mengetahui kapan dia akan berbelok ke kiri, kapan dia berbelok ke kanan dan kapan dia berjalan lurus (Gambar 10). Dimana sensor sebelah kiri mengendalikan motor sebelah kanan, begitu sebaliknya sensor sebelah kanan mengendalikan motor sebelah kiri. Sensor yang digunakan adalah sensor optocoupler yang dipasang di bagian depan bawah robot (Gambar 11), sehingga mampu mengetahui garis gelap dari latar belakang terang.

Gambar 10. Ilustrasi Kerja Sensor

Gambar 11. Letak Pemasangan Sensor

Prinsip kerja dari sensor tersebut sederhana, ketika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang masuk ke receiver tinggal sedikit (Gambar 12).

Gambar 12. Prinsip Kerja Sensor

3.3. Control

Blok control ini merupakan jantung rangkaian sebagai pengontrol utama dari keseluruhan rangkaian, dimana sebagai pengontrol digunakan IC mikrokontroler AT89S51. Pada perancangan alat ini digunakakan P1.0, P1.1, P1.3, P1.4, P1.5, dan P1.6. Untuk lebih jelasnya penggunaan port mikrokontroler AT89S51 terlihat seperti Tabel 1.

Port	Penggunaan
P1.0	Input Sensor 1
P1.1	Input Sensor 2
P1.3	IC L293D (In 4)
P1.4	IC L293D (In 3)
P1.5	IC L293D (In 2)
P1.6	IC L293D (In 1)

Tabel 1. Penggunaan Port Mikrokontroler AT89S51

3.4. Program Pada Mikrokontroler

Setelah merealisasikan rangkaian perangkat keras, maka langkah selanjutnya adalah membuat program untuk menjalankan alat tersebut. Karena sebuah mikrokontroler tidak akan bekerja bila tidak diberikan program kepadanya. Program tersebut memberitahukan mikrokontroler apa yang harus dilakukan. Program untuk mikrokontroler AT89S51 ini dibuat menggunakan bahasa assembler ASM51. Sesudah di-compile menjadi file hexa (*.hex), program ini kemudian di-download ke dalam mikrokontroler menggunakan mikrokontroler programmer.

Listing programnya adalah sebagai berikut :

3.5. Cara Kerja Robot Pengikut Garis

Sistem robot pengikut garis yang dirancang mengacu pada sistem robot bergerak otonom, seperti digambarkan dalam blok diagram rangkaian yang ditunjukkan pada Gambar 7. Parameter yang ingin diamati oleh robot adalah keberadaan garis pandu melalui sensor (Gambar 14) dan menghasilkan sinyal digital. Sinyal digital tersebut kemudian dikirim ke IC mikrokontroler AT89S51 melalui port-port (P1.0 dan P1.1) untuk diolah berdasarkan basis pengetahuan yang diprogram dalam mikrokontroler sehingga dihasilkan perintah aksi (output) yang harus dilakukan. Perintah ini kemudian diteruskan melalui port-port (P1.3, P1.4, P1.5 dan P1.6) ke IC L293D sebagai rangkaian pengendali motor dengan melalui relay sehingga akhirnya bagian aktuasi yang berupa motor DC bergerak sesuai dengan perintah. Dengan demikian pergerakan robot diharapkan dapat mengikuti garis sesuai dengan misi yang diembannya.

Berikut di bawah ini adalah tabel hasil analisa kerja robot pengikut garis saat dijalankan pada lintasan garis hitam/gelap dengan latar belakang putih/terang :

Sensor		Motor		Kondisi
Kanan	Kiri	Kanan	Kiri	Robot
Hitam	Hitam	Berputar	Berputar	Jalan Lurus
Hitam	Putih	Diam	Berputar	Belok Kanan
Putih	Putih	Berputar	Berputar	Jalan Lurus
Putih	Hitam	Berputar	Diam	Belok Kiri

Tabel 3. Hasil Analisa Kerja Robot Pengikut Garis

 

Gambar 13. Rangkaian Sensor

Gambar 14. Robot Pengikut Garis

BAB IV

PENUTUP

4.1. Kesimpulan

Pengujian robot pengikut garis dilakukan diatas garis gelap/hitam dengan latar belakang terang/putih.

• Dari hasil pengujian terlihat bahwa robot pengikut garis yang dibuat telah mampu mengikuti garis yang ditentukan. Akan tetapi robot tidak mampu mengikuti garis dengan belokkan yang tajam.
• Robot pengikut garis akan berjalan lurus pada saat kedua sensor berada di atas garis gelap/hitam, dan juga pada saat kedua sensor berada di atas area terang/putih. Dan robot pengikut garis akan berbelok ke kanan pada saat sensor kanan berada di atas garis gelap/hitam dan sensor kiri berada di atas area terang/putih. Begitupun sebaliknya robot pengikut garis akan berbelok ke kiri pada saat sensor kiri berada di atas garis gelap/hitam dan sensor kanan berada di atas area terang/putih.
• Kecepatan robot dalam mengikuti garis dipengaruhi oleh bentuk lintasan garis dan tegangan motor DC sebagai penggerak.
• Mikrokontroler AT89C51 dapat digunakan sebagai pengendali robot pengikut garis dengan unjuk kerja yang baik.
• Sensor optocoupler dapat digunakan untuk mendeteksi perbedaan warna berdasarkan tingkat penyerapan warna bahan dengan unjuk kerja yang baik.

4.2. Saran

Berikut ini adalah beberapa tambahan yang diperlukan dalam meningkatkan kemampuan robot pengikut garis:

• Robot pengikut garis yang kami buat tidak bisa berhenti secara otomatis untuk itu bisa dimodifikasi dengan menuliskan program stop pada listing program.
• Robot tidak mampu mengikuti garis dengan tikungan yang tajam, dikarenakan dari bentuk mekanisme robot yang kurang sempurna, juga karena kesensitifan sensor masih kurang, maka sebaiknya dibuat mekanisme yang fleksibel terhadap tikungan yang tajam, juga dengan menambahkan sensor sehingga akan lebih sensitif

DAFTAR PUSTAKA

• http://www.te.ugm.ac.id/~bsutopo/stevanus.pdf
• http://papers.gunadarma.ac.id/index.php/industry/article/view/563/524
• http://www.gunadarma.ac.id/library/articles/graduate/industrial-technology/2
• Ø010/Artikel_10405805.pdf

iklan promo

jasa pembuatan makalah

http://kaperlex.blogspot.com/2011/04/menerima-pembuatan-makalah.html
Ada byk alasan bagi kita utk tidak mengerjakkan tugas dari dosen, baik karena sibuk kerja ataupun krn males, untuk itu saya menawarkan bantuan, sekiranya saya bisa maka akan saya bantu diantaranya:

1. pembuatan makalah. <gratis kok ya paling biaya untuk beli makanan, kan capex tuh ngetik>
2. pembuatan downloader mikrokontroler AT89S51 dg DB 25
3. pembuatan robot line follower

untuk no 2 dan 3 gratis juga kok, ya kalo tega,!!! minimal buat beli komponen lahhh!!!
Buruan pesen baik no 1,2 dan 3 mumpung lg promo nihhhh!!!


menerima pemesanan pembuatan downloader AT89s51 DB25 dan robot line follower

 http://kaperlex.blogspot.com/2011/04/menerima-pemesanan-dowloader-at89s51.html

• menerima pemesanan pembuatan downloader AT89s51 DB25

           bonus listing program dan cara download jg dll

•  menerima pemesanan pembuatan robot line follower dgn sensor optocoupler

           disertai program

menerima pemesanan downloader AT89s51 dan robot line follower

• menerima pemesanan pembuatan downloader AT89s51 DB25

           bonus listing program dan cara download jg dll

•  menerima pemesanan pembuatan robot line follower dgn sensor optocoupler

           disertai program

Pengenalan mikrokontroler

 Mikroprosesor

 Mikroprosesor adalah CPU atau Central Processing Unit yang terdapat dalam satu chip. CPU di rancang dengan (MSI/LSI) chips yang terintegrasi dengan jumlah medium ataupun besar

Mikrokomputer

Jika sebuah microprosesor dengan peralatan peripheral pendukungnya seperti circuit board, I/O peripheral, Memory (program ataupun data) di letakkan bersama dalam suatu tempat seperti komputer kecil yang di khusus di gunakan untuk akuisisi dan aplikasi process kontrol, maka yang seperti

itu disebut sebagai mikrokomputer

Mikrokontroler

DEFINISI :suatu IC dengan kepadatan yang sangat tinggi, dimana semua bagian yang diperlukan untuk suatu kontroler sudah dikemas dalam satu keping,

Mikrokontroler adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus.